Sensor

概述

功能简介

Sensor驱动模型屏蔽硬件器件差异，为上层Sensor服务系统提供稳定的Sensor基础能力接口，包括Sensor列表查询、Sensor启停、Sensor订阅及取消订阅，Sensor参数配置等功能。Sensor设备驱动的开发是基于HDF驱动框架基础上，结合操作系统适配层（OSAL）和平台驱动接口（比如I2C/SPI/UART总线等平台资源）能力，屏蔽不同操作系统和平台总线资源差异，实现Sensor驱动“一次开发，多系统部署”的目标。Sensor驱动模型如图1所示。

图 1 Sensor驱动模型图

Sensor驱动模型图

基本概念

目前根据sensorId将Sensor分为医学类Sensor、传统类Sensor两种。

医学类Sensor：已订阅的sensorId枚举值在128-160范围的为医学类Sensor。
传统类Sensor：已订阅的sensorId枚举值不在128-160范围的为传统类Sensor。

运作机制

通过介绍Sensor驱动模型的加载以及运行流程，对模型内部关键组件以及关联组件之间的关系进行了划分，整体加载流程如图2所示：

图 2 Sensor驱动运行图

Sensor驱动运行图

Sensor驱动模型以标准系统Hi3516DV300产品中的加速度传感器驱动为例，介绍整个驱动加载及运行流程：

从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到Sensor设备管理配置信息。
HDF配置框架从HCB数据库中解析Sensor设备管理配置信息，并关联对应设备驱动。
加载并初始化Sensor设备管理驱动。
Sensor设备管理驱动向HDI发布Sensor基础能力接口。
从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到加速度传感器驱动配置信息。
加载加速度传感器抽象驱动，调用初始化接口，完成Sensor器件的驱动资源分配和数据处理队列的创建。
从accel_xxx_config.hcs配置文件中读取到加速度传感器差异化驱动配置和私有化配置信息。
加速度传感器芯片差异化驱动，调用通用配置解析接口，完成器件属性信息解析，器件寄存器解析。
加速度传感器芯片差异化驱动完成器件的探测，并分配加速度传感器配置资源和加速度传感器差异化接口注册。
加速度传感器成功探测到器件之后，加速度传感器芯片差异化驱动通知加速度传感器抽象驱动，注册加速度传感器设备到Sensor设备管理中。

开发指导

场景介绍

通过重力和陀螺仪传感器数据，能感知设备倾斜和旋转量，提高用户在游戏场景中的体验。
通过接近光传感器数据，感知距离遮挡物的距离，使设备能够自动亮灭屏，达到防误触目的。例如，手机通话时，如屏幕距离人脸过近，则自动关闭屏幕，防止误触的同时降低功耗。
通过气压计传感器数据，可以准确的判断设备当前所处的海拔。
通过环境光传感器数据，设备能够实现背光自动调节。
通过霍尔传感器数据，设备可以实现皮套功能，皮套合上，手机上开一个小窗口，可降低功耗。

接口说明

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力如下：

提供Sensor HDI（Hardware Device Interface）能力接口，简化服务开发。
提供Sensor驱动模型能力接口：
- 依赖HDF驱动框架实现Sensor器件驱动的加载、器件探测、注册和去注册等能力。
- 提供同一类型Sensor器件驱动归一接口、寄存器配置解析操作接口、总线访问抽象接口和平台抽象接口。
提供开发者实现的能力接口：依赖HDF驱动框架的HCS（HDF Configuration Source）配置管理，根据同类型Sensor差异化配置，实现Sensor器件参数序列化配置和器件部分操作接口，简化Sensor器件驱动开发。

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力的具体实现请参考：

表 1 Sensor驱动模型对外API接口功能介绍

接口名	功能描述
int32_t GetAllSensors(struct SensorInformation *sensorInfo, int32_t count)	获取系统中注册的所有传感器信息，一组完整传感器信息包括传感器名字、设备厂商、固件版本号、硬件版本号、传感器类型编号、传感器标识、最大量程、精度、功耗。
int32_t Enable(int32_t sensorId)	使能指定传感器设备，只有数据订阅者使能传感器后，才能获取订阅的传感器数据。
int32_t Disable(int32_t sensorId)	去使能指定传感器设备。
int32_t SetBatch(int32_t sensorId, int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval)	设置指定传感器的数据采样间隔和数据上报间隔。
int32_t SetMode(int32_t sensorId, int32_t mode)	设置指定传感器的工作模式，不同的工作模式，上报数据方式不同。
int32_t SetOption(int32_t sensorId, uint32_t option)	设置指定传感器量程，精度等可选配置。
int32_t Register(int32_t groupId, RecordDataCallback cb)	订阅者根据不同groupId注册传感器数据回调函数，系统会将获取到的传感器数据上报给订阅者。
int32_t Unregister(int32_t groupId, RecordDataCallback cb)	订阅者根据groupId和回调函数注销对应订阅者的传感器数据回调函数。

Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口，驱动开发者无需实现，直接使用，请参考：

表2 Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口列表

接口名	功能描述
int32_t AddSensorDevice(const struct SensorDeviceInfo *deviceInfo)	添加当前类型的传感器设备到传感器设备管理。
int32_t DeleteSensorDevice(const struct SensorBasicInfo *sensorBaseInfo)	删除传感器设备管理里指定的传感器设备。
int32_t ReportSensorEvent(const struct SensorReportEvent *events)	上报指定类型传感器的数据到用户侧。
int32_t ReadSensor(struct SensorBusCfg busCfg, uint16_t regAddr, uint8_t data, uint16_t dataLen)	按照配置的总线方式，读取传感器寄存器配置数据。
int32_t WriteSensor(struct SensorBusCfg busCfg, uint8_t writeData, uint16_t len)	按照配置的总线方式，将传感器配置数据写入寄存器。
int32_t SetSensorRegCfgArray(struct SensorBusCfg busCfg, const struct SensorRegCfgGroupNode group);	根据传感器总线类型信息，下发寄存器分组配置。
int32_t GetSensorBaseConfigData(const struct DeviceResourceNode node, struct SensorCfgData config)	根据传感器设备HCS资源配置，获取传感器信息，总线配置信息，属性配置等基本配置信息，并初始化对应的基本配置数据结构体。
int32_t ParseSensorRegConfig(struct SensorCfgData *config)	根据传感器设备HCS资源配置，解析寄存器分组信息，并初始化配置数据结构体。
void ReleaseSensorAllRegConfig(struct SensorCfgData *config)	释放传感器配置数据结构体里分配的资源。
int32_t GetSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg)	获取传感器总线句柄信息。
int32_t ReleaseSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg)	释放传感器句柄信息。

Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口功能，请参考：

表 3 Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口列表

接口名	功能描述
int32_t init(void)	传感器设备探测成功后，需要对传感器设备初始化配置。
int32_t Enable(void)	根据当前传感器设备的HCS配置，下发传感器设备使能操作组的寄存器配置。
int32_t Disable(void)	根据当前传感器设备的HCS配置，下发传感器设备去使能操作组的寄存器配置。
int32_t SetBatch(int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval)	根据数据采样率和数据上报间隔，配置当前传感器设备的数据上报线程处理时间。
int32_t SetMode(int32_t mode)	配置当前传感器设备数据上报方式。
int32_t SetOption(uint32_t option)	根据可选配置、下发量程和精度等寄存器配置。
void ReadSensorData(void)	实现传感器的数据读取函数。

接口实现参考开发步骤章节。

开发步骤

基于HDF驱动框架，按照驱动Driver Entry程序，完成加速度抽象驱动开发，主要由Bind、Init、Release、Dispatch函数接口实现。

加速度传感器驱动入口函数实现

/* 注册加速度计传感器入口数据结构体对象 */
struct HdfDriverEntry g_sensorAccelDevEntry = {
    .moduleVersion = 1,                // 加速度计传感器模块版本号
    .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL",  // 加速度计传感器模块名，要与device_info.hcs文件里的加速度计moduleName字段值一样
    .Bind = BindAccelDriver,           // 加速度计传感器绑定函数
    .Init = InitAccelDriver,           // 加速度计传感器初始化函数
    .Release = ReleaseAccelDriver,     // 加速度计传感器资源释放函数
};

/* 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中。在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数，再调用Init函数加载该驱动。当Init调用异常时，HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出 */
HDF_INIT(g_sensorAccelDevEntry);

加速度传感器驱动操作接口实现

/* 加速度计传感器驱动对外提供的服务绑定到HDF框架 */
int32_t AccelBindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
    if (drvData == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc accel drv data fail!", __func__);
        return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
    }

    drvData->ioService.Dispatch = DispatchAccel;
    drvData->device = device;
    device->service = &drvData->ioService;
    g_accelDrvData = drvData;
    return HDF_SUCCESS;
}

/* 注册加速度计传感器驱动归一化的接口函数 */
static int32_t InitAccelOps(struct SensorCfgData *config, struct SensorDeviceInfo *deviceInfo)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(config, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    deviceInfo->ops.Enable = SetAccelEnable;
    deviceInfo->ops.Disable = SetAccelDisable;
    deviceInfo->ops.SetBatch = SetAccelBatch;
    deviceInfo->ops.SetMode = SetAccelMode;
    deviceInfo->ops.SetOption = SetAccelOption;

    if (memcpy_s(&deviceInfo->sensorInfo, sizeof(deviceInfo->sensorInfo),
        &config->sensorInfo, sizeof(config->sensorInfo)) != EOK) {
        HDF_LOGE("%s: Copy sensor info failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 提供给差异化驱动的初始化接口，完成加速度器件基本配置信息解析（加速度信息、加速度总线配置、加速度器件探测寄存器配置）、器件探测、器件寄存器解析 */
static int32_t InitAccelAfterDetected(struct SensorCfgData *config)
{
    struct SensorDeviceInfo deviceInfo;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(config, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    /* 初始化加速度计接口函数 */
    if (InitAccelOps(config, &deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init accel ops failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    /* 注册加速度计设备到传感器管理模块 */
    if (AddSensorDevice(&deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Add accel device failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    /* 器件寄存器解析 */
    if (ParseSensorRegConfig(config) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Parse sensor register failed", __func__);
        (void)DeleteSensorDevice(&config->sensorInfo);
        ReleaseSensorAllRegConfig(config);
        return HDF_FAILURE;
    }
    return HDF_SUCCESS;
}
struct SensorCfgData *AccelCreateCfgData(const struct DeviceResourceNode *node)
{
    ……
    /* 如果探测不到器件在位，返回进行下个器件探测 */
    if (drvData->detectFlag) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor have detected", __func__);
        return NULL;
    }
    if (drvData->accelCfg == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Accel accelCfg pointer NULL", __func__);
        return NULL;
    }
    /* 设备基本配置信息解析 */
    if (GetSensorBaseConfigData(node, drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Get sensor base config failed", __func__);
        goto BASE_CONFIG_EXIT;
    }
    /* 如果探测不到器件在位，返回进行下个器件探测 */
    if (DetectSensorDevice(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGI("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
        drvData->detectFlag = false;
        goto BASE_CONFIG_EXIT;
    }
    drvData->detectFlag = true;
    /* 器件寄存器解析 */
    if (InitAccelAfterDetected(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
        goto INIT_EXIT;
    }
    return drvData->accelCfg;
    ……
}
/* 加速度计传感器驱动初始化入口函数，主要功能为对传感器私有数据的结构体对象进行初始化，传感器HCS数据配置对象空间分配，传感器HCS数据配置初始化入口函数调用，传感器设备探测是否在位功能，传感器数据上报定时器创建，传感器归一化接口注册，传感器设备注册功能 */ 
int32_t AccelInitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    ……
    /* 工作队列资源初始化 */
    if (InitAccelData(drvData) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init accel config failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    /* 分配加速度配置信息资源 */
    drvData->accelCfg = (struct SensorCfgData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData->accelCfg));
    if (drvData->accelCfg == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc accel config data failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    /* 注册寄存器分组信息 */
    drvData->accelCfg->regCfgGroup = &g_regCfgGroup[0];
    ……
    return HDF_SUCCESS;
}
/* 释放驱动初始化时分配的资源 */
void AccelReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(device);
    struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(drvData);
    /* 器件在位，释放已分配资源 */
    if (drvData->detectFlag) {
        AccelReleaseCfgData(drvData->accelCfg);
    }
    OsalMemFree(drvData->accelCfg);
    drvData->accelCfg = NULL;
    /* 器件在位，销毁工作队列资源 */
    HdfWorkDestroy(&drvData->accelWork);
    HdfWorkQueueDestroy(&drvData->accelWorkQueue);
    OsalMemFree(drvData);
}

完成加速度传感器驱动的设备信息配置。

加速度传感器模型使用HCS作为配置描述源码，HCS配置字段请参考配置管理介绍。

/* 加速度计传感器设备HCS配置 */
device_sensor_accel :: device {
    device0 :: deviceNode {
        policy = 1;                                  // 驱动服务发布的策略
        priority = 110;                              // 驱动启动优先级（0-200），值越大优先级越低，建议配置为100，优先级相同则不保证device的加载顺序
        preload = 0;                                 // 驱动按需加载字段，0表示加载，2表示不加载
        permission = 0664;                           // 驱动创建设备节点权限
        moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL";             // 驱动名称，该字段的值必须和驱动入口结构的moduleName值一致
        serviceName = "sensor_accel";                // 驱动对外发布服务的名称，必须唯一
        deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_driver"; // 驱动私有数据匹配的关键字，必须和驱动私有数据配置表中的match_attr值相等
    }
}

完成加速度传感器抽象驱动内部接口开发，包括Enable、Disable、SetBatch、SetMode、SetOption、AccelCreateCfgData、AccelReleaseCfgData、AccelRegisterChipOps接口实现。

/* 不使用函数暂时置空 */
static int32_t SetAccelInfo(struct SensorBasicInfo *info)
{
    (void)info;

    return HDF_ERR_NOT_SUPPORT;
}
/* 下发使能寄存器组的配置 */
static int32_t SetAccelEnable(void)
{
    int32_t ret;
    struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    if (drvData->enable) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor is enabled", __func__);
        return HDF_SUCCESS;
    }

    ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_ENABLE_GROUP]);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor enable config failed", __func__);
        return ret;
    }

    ret = OsalTimerCreate(&drvData->accelTimer, SENSOR_TIMER_MIN_TIME, AccelTimerEntry, (uintptr_t)drvData);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel create timer failed[%d]", __func__, ret);
        return ret;
    }

    ret = OsalTimerStartLoop(&drvData->accelTimer);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel start timer failed[%d]", __func__, ret);
        return ret;
    }
    drvData->enable = true;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 下发去使能寄存器组的配置 */
static int32_t SetAccelDisable(void)
{
    int32_t ret;
    struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    if (!drvData->enable) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor had disable", __func__);
        return HDF_SUCCESS;
    }

    ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_DISABLE_GROUP]);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor disable config failed", __func__);
        return ret;
    }

    ret = OsalTimerDelete(&drvData->accelTimer);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel delete timer failed", __func__);
        return ret;
    }
    drvData->enable = false;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 配置传感器采样率和数据上报间隔 */
static int32_t SetAccelBatch(int64_t samplingInterval, int64_t interval)
{
    (void)interval;

    struct AccelDrvData *drvData = NULL;

    drvData = AccelGetDrvData();
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    drvData->interval = samplingInterval;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 设置传感器工作模式，当前支持实时模式 */
static int32_t SetAccelMode(int32_t mode)
{
    return (mode == SENSOR_WORK_MODE_REALTIME) ? HDF_SUCCESS : HDF_FAILURE;
}

static int32_t SetAccelOption(uint32_t option)
{
    (void)option;
    return HDF_SUCCESS;
}
/* 设置传感器可选配置 */
static int32_t SetAccelOption(uint32_t option)
{
    (void)option;
    return HDF_ERR_NOT_SUPPORT;
}

基于HDF驱动框架，按照驱动Driver Entry程序，完成加速度传感器差异化驱动开发，主要由Bind、Init、Release、Dispatch函数接口实现。

/* 加速度计传感器差异化驱动消息交互 */
static int32_t DispatchBMI160(struct HdfDeviceIoClient *client,
    int cmd, struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply)
{
    (void)client;
    (void)cmd;
    (void)data;
    (void)reply;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 加速度计传感器差异化驱动对外提供的服务绑定到HDF框架 */
int32_t Bmi160BindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    struct Bmi160DrvData *drvData = (struct Bmi160DrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
    if (drvData == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc Bmi160 drv data fail", __func__);
        return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
    }

    drvData->ioService.Dispatch = DispatchBMI160;
    drvData->device = device;
    device->service = &drvData->ioService;
    g_bmi160DrvData = drvData;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 加速度计传感器差异化驱动初始化 */
int32_t Bmi160InitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    int32_t ret;
    struct AccelOpsCall ops;

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    struct Bmi160DrvData *drvData = (struct Bmi160DrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    ret = InitAccelPreConfig();
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init  BMI160 bus mux config", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    drvData->sensorCfg = AccelCreateCfgData(device->property);
    if (drvData->sensorCfg == NULL || drvData->sensorCfg->root == NULL) {
        HDF_LOGD("%s: Creating accelcfg failed because detection failed", __func__);
        return HDF_ERR_NOT_SUPPORT;
    }

    ops.Init = NULL;
    ops.ReadData = ReadBmi160Data;
    ret = AccelRegisterChipOps(&ops);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Register BMI160 accel failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    ret = InitBmi160(drvData->sensorCfg);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init BMI160 accel failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 释放驱动初始化时分配的资源 */
void Bmi160ReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
	......
    if (drvData->sensorCfg != NULL) {
        AccelReleaseCfgData(drvData->sensorCfg);
        drvData->sensorCfg = NULL;
    }
    OsalMemFree(drvData);
}
/* 加速度传感器差异化驱动对应的HdfDriverEntry对象 */
struct HdfDriverEntry g_accelBmi160DevEntry = {
    .moduleVersion = 1,
    .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_BMI160",
    .Bind = Bmi160BindDriver,
    .Init = Bmi160InitDriver,
    .Release = Bmi160ReleaseDriver,
};
HDF_INIT(g_accelBmi160DevEntry);

完成加速度传感器差异化驱动中差异化接口ReadData函数实现。

int32_t ReadBmi160Data(struct SensorCfgData *data)
{
    int32_t ret;
    struct AccelData rawData = { 0, 0, 0 };
    int32_t tmp[ACCEL_AXIS_NUM];
    struct SensorReportEvent event;
    (void)memset_s(&event, sizeof(event), 0, sizeof(event));
    ret = ReadBmi160RawData(data, &rawData, &event.timestamp);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: BMI160 read raw data failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    event.sensorId = SENSOR_TAG_ACCELEROMETER;
    event.option = 0;
    event.mode = SENSOR_WORK_MODE_REALTIME;
    ……
    ret = ReportSensorEvent(&event);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: BMI160 report data failed", __func__);
    }
    return ret;
}

调测验证

驱动开发完成后，在传感器单元测试里面开发自测试用例，验证驱动基本功能。测试环境采用开发者自测试平台。

static int32_t g_sensorDataFlag = 0;                        // 标识是否上报传感器数据
static const struct SensorInterface *g_sensorDev = nullptr; // 保持获取的传感器接口实例地址

/* 订阅者注册数据上报函数 */
static int SensorTestDataCallback(struct SensorEvents *event)
{
    if (event == nullptr) {
        return -1;
    }
    float *data = (float*)event->data;
    printf("time [%lld] sensor id [%d] x-[%f] y-[%f] z-[%f]\n\r", event->timestamp,
        event->sensorId, (*data), *(data + 1), *(data + g_axisZ));
    if (*data > 1e-5) {
        g_sensorDataFlag = 1;
    }
    return 0;
}
/* 用例执行前，初始化传感器接口实例 */
void HdfSensorTest::SetUpTestCase()
{
    g_sensorDev = NewSensorInterfaceInstance();
    if (g_sensorDev == nullptr) {
        printf("test sensor get module instance failed\n\r");
    }
}
/* 用例资源释放 */
void HdfSensorTest::TearDownTestCase()
{
    if (g_sensorDev != nullptr) {
        FreeSensorInterfaceInstance();
        g_sensorDev = nullptr;
    }
}
/* 传感器驱动测试验证 */
HWTEST_F(HdfSensorTest,TestAccelDriver_001, TestSize.Level0)
{
    int32_t sensorInterval = 1000000000;    // 数据采样率单位纳秒
    int32_t pollTime = 5;                   // 数据采样时间单位秒
    int32_t accelSensorId = 1;              // 加速度传感器类型标识为1
    int32_t count = 0;
    int ret;
    struct SensorInformation *sensorInfo = nullptr;

    ret = g_sensorDev->Register(0, TraditionSensorTestDataCallback)
    EXPECT_EQ(SENSOR_NULL_PTR, ret);

    ret = g_sensorDev->GetAllSensors(&sensorInfo, &count);
    EXPECT_EQ(0, ret);
    if (sensorInfo == nullptr) {
        EXPECT_NE(nullptr, sensorInfo);
        return;
    }
    /* 打印获取的传感器列表 */
    for (int i = 0; i < count; i++) {
        printf("get sensorId[%d], info name[%s]\n\r", sensorInfo[i]->sensorId, sensorInfo[i]->sensorName);
    }
    ret = g_sensorDev->Enable(accelSensorId);
    EXPECT_EQ(0, ret);
    g_sensorDataFlag = 0;

    ret = g_sensorDev->SetBatch(accelSensorId, sensorInterval, pollTime);
    EXPECT_EQ(0, ret);
    /* 在时间pollTime内，观察输出打印数据 */
    OsalSleep(pollTime);
    EXPECT_EQ(1, g_sensorDataFlag);

    ret = g_sensorDev->Disable(accelSensorId);
    g_sensorDataFlag = 0;
    EXPECT_EQ(0, ret);

    ret = g_sensorDev->Unregister(0, TraditionSensorTestDataCallback);
    EXPECT_EQ(0, ret);
}