Sensor

概述

功能简介

Sensor驱动模型屏蔽硬件器件差异,为上层Sensor服务系统提供稳定的Sensor基础能力接口,包括Sensor列表查询、Sensor启停、Sensor订阅及取消订阅,Sensor参数配置等功能。Sensor设备驱动的开发是基于HDF驱动框架基础上,结合操作系统适配层(OSAL)和平台驱动接口(比如I2C/SPI/UART总线等平台资源)能力,屏蔽不同操作系统和平台总线资源差异,实现Sensor驱动“一次开发,多系统部署”的目标。Sensor驱动模型如图1所示。

图 1 Sensor驱动模型图

Sensor驱动模型图

基本概念

目前根据sensorId将Sensor分为医学类Sensor、传统类Sensor两种。

  • 医学类Sensor:已订阅的sensorId枚举值在128-160范围的为医学类Sensor。

  • 传统类Sensor:已订阅的sensorId枚举值不在128-160范围的为传统类Sensor。

运作机制

通过介绍Sensor驱动模型的加载以及运行流程,对模型内部关键组件以及关联组件之间的关系进行了划分,整体加载流程如图2所示:

图 2 Sensor驱动运行图

Sensor驱动运行图

Sensor驱动模型以标准系统RK3568产品中的加速度传感器驱动为例,介绍整个驱动加载及运行流程:

  1. 从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到Sensor设备管理配置信息。
  2. HDF配置框架从HCB数据库中解析Sensor设备管理配置信息,并关联对应设备驱动。
  3. 加载并初始化Sensor设备管理驱动。
  4. Sensor设备管理驱动向HDI发布Sensor基础能力接口。
  5. 从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到加速度传感器驱动配置信息。
  6. 加载加速度传感器抽象驱动,调用初始化接口,完成Sensor器件的驱动资源分配和数据处理队列的创建。
  7. 从accel_xxx_config.hcs配置文件中读取到加速度传感器差异化驱动配置和私有化配置信息。
  8. 加速度传感器芯片差异化驱动,调用通用配置解析接口,完成器件属性信息解析,器件寄存器解析。
  9. 加速度传感器芯片差异化驱动完成器件的探测,并分配加速度传感器配置资源和加速度传感器差异化接口注册。
  10. 加速度传感器成功探测到器件之后,加速度传感器芯片差异化驱动通知加速度传感器抽象驱动,注册加速度传感器设备到Sensor设备管理中。

开发指导

场景介绍

  • 通过重力和陀螺仪传感器数据,能感知设备倾斜和旋转量,提高用户在游戏场景中的体验。
  • 通过接近光传感器数据,感知距离遮挡物的距离,使设备能够自动亮灭屏,达到防误触目的。例如,手机通话时,如屏幕距离人脸过近,则自动关闭屏幕,防止误触的同时降低功耗。
  • 通过气压计传感器数据,可以准确的判断设备当前所处的海拔。
  • 通过环境光传感器数据,设备能够实现背光自动调节。
  • 通过霍尔传感器数据,设备可以实现皮套功能,皮套合上,手机上开一个小窗口,可降低功耗。

接口说明

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力如下:

  • 提供Sensor HDI(Hardware Device Interface)能力接口,简化服务开发。
  • 提供Sensor驱动模型能力接口:
    • 依赖HDF驱动框架实现Sensor器件驱动的加载、器件探测、注册和去注册等能力。
    • 提供同一类型Sensor器件驱动归一接口、寄存器配置解析操作接口、总线访问抽象接口和平台抽象接口。
  • 提供开发者实现的能力接口:依赖HDF驱动框架的HCS(HDF Configuration Source)配置管理,根据同类型Sensor差异化配置,实现Sensor器件参数序列化配置和器件部分操作接口,简化Sensor器件驱动开发。

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力的具体实现请参考:

表 1 Sensor驱动模型对外API接口功能介绍

注:以下接口列举的为C接口,接口声明见文件/drivers/peripheral/sensor/interfaces/include

接口名 功能描述
int32_t GetAllSensors(struct SensorInformation **sensorInfo, int32_t *count) 获取系统中注册的所有传感器信息,一组完整传感器信息包括传感器名字、设备厂商、固件版本号、硬件版本号、传感器类型编号、传感器标识、最大量程、精度、功耗。
int32_t Enable(int32_t sensorId) 使能指定传感器设备,只有数据订阅者使能传感器后,才能获取订阅的传感器数据。
int32_t Disable(int32_t sensorId) 去使能指定传感器设备。
int32_t SetBatch(int32_t sensorId, int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval) 设置指定传感器的数据采样间隔和数据上报间隔。
int32_t SetMode(int32_t sensorId, int32_t mode) 设置指定传感器的工作模式,不同的工作模式,上报数据方式不同。
int32_t SetOption(int32_t sensorId, uint32_t option) 设置指定传感器量程,精度等可选配置。
int32_t Register(int32_t groupId, RecordDataCallback cb) 订阅者根据不同groupId注册传感器数据回调函数,系统会将获取到的传感器数据上报给订阅者。
int32_t Unregister(int32_t groupId, RecordDataCallback cb) 订阅者根据groupId和回调函数注销对应订阅者的传感器数据回调函数。

Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口,驱动开发者无需实现,直接使用,请参考:

表2 Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口列表

接口名 功能描述
int32_t AddSensorDevice(const struct SensorDeviceInfo *deviceInfo) 添加当前类型的传感器设备到传感器设备管理。
int32_t DeleteSensorDevice(const struct SensorBasicInfo *sensorBaseInfo) 删除传感器设备管理里指定的传感器设备。
int32_t ReportSensorEvent(const struct SensorReportEvent *events) 上报指定类型传感器的数据到用户侧。
int32_t ReadSensor(struct SensorBusCfg *busCfg, uint16_t regAddr, uint8_t *data, uint16_t dataLen) 按照配置的总线方式,读取传感器寄存器配置数据。
int32_t WriteSensor(struct SensorBusCfg *busCfg, uint8_t *writeData, uint16_t len) 按照配置的总线方式,将传感器配置数据写入寄存器。
int32_t SetSensorRegCfgArray(struct SensorBusCfg *busCfg, const struct SensorRegCfgGroupNode *group); 根据传感器总线类型信息,下发寄存器分组配置。
int32_t GetSensorBaseConfigData(const struct DeviceResourceNode *node, struct SensorCfgData *config) 根据传感器设备HCS资源配置,获取传感器信息,总线配置信息,属性配置等基本配置信息,并初始化对应的基本配置数据结构体。
int32_t ParseSensorRegConfig(struct SensorCfgData *config) 根据传感器设备HCS资源配置,解析寄存器分组信息,并初始化配置数据结构体。
void ReleaseSensorAllRegConfig(struct SensorCfgData *config) 释放传感器配置数据结构体里分配的资源。
int32_t GetSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg) 获取传感器总线句柄信息。
int32_t ReleaseSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg) 释放传感器句柄信息。

Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口功能,请参考:

表 3 Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口列表

接口名 功能描述
int32_t init(void) 传感器设备探测成功后,需要对传感器设备初始化配置。
int32_t Enable(void) 根据当前传感器设备的HCS配置,下发传感器设备使能操作组的寄存器配置。
int32_t Disable(void) 根据当前传感器设备的HCS配置,下发传感器设备去使能操作组的寄存器配置。
int32_t SetBatch(int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval) 根据数据采样率和数据上报间隔,配置当前传感器设备的数据上报线程处理时间。
int32_t SetMode(int32_t mode) 配置当前传感器设备数据上报方式。
int32_t SetOption(uint32_t option) 根据可选配置、下发量程和精度等寄存器配置。
void ReadSensorData(void) 读取传感器数据。

接口实现参考开发步骤章节。

开发步骤

基于HDF驱动框架,按照驱动Driver Entry程序,以加速度传感器驱动为例,介绍传感器驱动的开发。传感器的驱动开发包括抽象驱动开发和差异化驱动开发两部分。传感器的抽象驱动开发包括同一个传感器id中不同器件的公共接口实现;传感器的差异化驱动开发包括不同器件差异化接口的实现。

  1. 开发加速度传感器抽象驱动。

    • 加速度传感器抽象驱动在Sensor Host中的配置信息,代码实现路径如下:vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\device_info\device_info.hcs。

      具体代码实现如下:

      /* 加速度计传感器设备HCS配置 */
      device_sensor_accel :: device {
          device0 :: deviceNode {
              policy = 1;                                  // 驱动服务发布的策略
              priority = 110;                              // 驱动启动优先级(0-200),值越大优先级越低,建议配置为100,优先级相同则不保证device的加载顺序
              preload = 0;                                 // 驱动按需加载字段,0表示加载,2表示不加载
              permission = 0664;                           // 驱动创建设备节点权限
              moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL";             // 驱动名称,该字段的值必须和驱动入口结构的moduleName值一致
              serviceName = "sensor_accel";                // 驱动对外发布服务的名称,必须唯一
              deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_driver"; // 驱动私有数据匹配的关键字,必须和驱动私有数据配置表中的match_attr值相等
          }
      } 
      
    • 加速度传感器抽象驱动代码实现路径为:drivers\hdf_core\framework\model\sensor\driver\accel\sensor_accel_driver.c。

      • 加速度传感器抽象驱动对应的HdfDriverEntry对象,其中,Driver Entry入口函数定义如下:

        struct HdfDriverEntry g_sensorAccelDevEntry = {
            .moduleVersion = 1,                // 加速度计传感器模块版本号
            .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL",  // 加速度计传感器模块名,要与device_info.hcs文件里的加速度计moduleName字段值一样
            .Bind = BindAccelDriver,           // 加速度计传感器绑定函数
            .Init = InitAccelDriver,           // 加速度计传感器初始化函数
            .Release = ReleaseAccelDriver,     // 加速度计传感器资源释放函数
        };
        
        /* 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中。在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数,再调用Init函数加载该驱动。当Init调用异常时,HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出 */
        HDF_INIT(g_sensorAccelDevEntry);
        
      • 加速度传感器抽象驱动Bind接口实现如下:

        int32_t AccelBindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        
            struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
            if (drvData == NULL) {
                HDF_LOGE("%s: Malloc accel drv data fail!", __func__);
                return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
            }
        
            drvData->ioService.Dispatch = DispatchAccel;
            drvData->device = device;
            device->service = &drvData->ioService;
            g_accelDrvData = drvData;
            return HDF_SUCCESS;
        }
        
      • 加速度传感器抽象驱动Init接口实现如下:

        int32_t AccelInitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
            struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)device->service;
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        	 /* 工作队列资源初始化 */
            if (InitAccelData(drvData) != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Init accel config failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        	/* 分配加速度配置信息资源 */
            drvData->accelCfg = (struct SensorCfgData            *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData->accelCfg));
            if (drvData->accelCfg == NULL) {
                HDF_LOGE("%s: Malloc accel config data failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        	/* 注册寄存器分组信息 */
            drvData->accelCfg->regCfgGroup = &g_regCfgGroup[0];
            drvData->cb = NULL;
        	
            HDF_LOGI("%s: Init accel driver success", __func__);
            return HDF_SUCCESS;
        }
        
      • 加速度抽象传感器驱动Release接口在驱动卸载或者Init执行失败时,会调用此接口释放资源,具体实现如下:

        void AccelReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            CHECK_NULL_PTR_RETURN(device);
        
            struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)device->service;
            CHECK_NULL_PTR_RETURN(drvData);
        	/* 器件在位,释放已分配资源 */
            if (drvData->detectFlag && drvData->accelCfg != NULL) {
                AccelReleaseCfgData(drvData->accelCfg);
            }
        
            OsalMemFree(drvData->accelCfg);
            drvData->accelCfg = NULL;
        	/* 器件在位,销毁工作队列资源 */
            HdfWorkDestroy(&drvData->accelWork);
            HdfWorkQueueDestroy(&drvData->accelWorkQueue);
            OsalMemFree(drvData);
        }
        
      • 加速度传感器抽象驱动内部接口代码实现如下:

        • 提供给差异化驱动的初始化接口,完成加速度传感器器件的基本配置信息解析(加速度传感器信息,加速度传感器总线配置,加速度传感器器件探测寄存器配置),器件探测,器件寄存器解析,具体实现如下:

          static int32_t InitAccelAfterDetected(struct SensorCfgData *config)
          {
              struct SensorDeviceInfo deviceInfo;
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(config, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
          	/* 初始化加速度计接口函数 */
              if (InitAccelOps(config, &deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Init accel ops failed", __func__);
                  return HDF_FAILURE;
              }
          	/* 注册加速度计器件到传感器设备管理模块 */
              if (AddSensorDevice(&deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Add accel device failed", __func__);
                  return HDF_FAILURE;
              }
          	/* 器件寄存器解析 */
              if (ParseSensorDirection(config) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Parse accel direction failed", __func__);
                  (void)DeleteSensorDevice(&config->sensorInfo);
                  return HDF_FAILURE;
              }
          
              if (ParseSensorRegConfig(config) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Parse sensor register failed", __func__);
                  (void)DeleteSensorDevice(&config->sensorInfo);
                  ReleaseSensorAllRegConfig(config);
                  ReleaseSensorDirectionConfig(config);
                  return HDF_FAILURE;
              }
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
          struct SensorCfgData *AccelCreateCfgData(const struct DeviceResourceNode *node)
          {
              struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();
          	/* 如果器件不在位,返回进行下个器件探测 */
              if (drvData == NULL || node == NULL) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel node pointer NULL", __func__);
                  return NULL;
              }
          
              if (drvData->detectFlag) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor have detected", __func__);
                  return NULL;
              }
          
              if (drvData->accelCfg == NULL) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel accelCfg pointer NULL", __func__);
                  return NULL;
              }
          	/* 设备基本配置信息解析 */
              if (GetSensorBaseConfigData(node, drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Get sensor base config failed", __func__);
                  goto BASE_CONFIG_EXIT;
              }
          	/* 如果器件不在位(存在器件ID的情况),返回进行下个器件探测 */
              if (DetectSensorDevice(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGI("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
                  drvData->detectFlag = false;
                  goto BASE_CONFIG_EXIT;
              }
          	/* 器件寄存器解析 */
              drvData->detectFlag = true;
              if (InitAccelAfterDetected(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
                  goto INIT_EXIT;
              }
              return drvData->accelCfg;
          
          INIT_EXIT:
              (void)ReleaseSensorBusHandle(&drvData->accelCfg->busCfg);
          BASE_CONFIG_EXIT:
              drvData->accelCfg->root = NULL;
              (void)memset_s(&drvData->accelCfg->sensorInfo, sizeof(struct SensorBasicInfo), 0, sizeof(struct SensorBasicInfo));
              (void)memset_s(&drvData->accelCfg->busCfg, sizeof(struct SensorBusCfg), 0, sizeof(struct SensorBusCfg));
              (void)memset_s(&drvData->accelCfg->sensorAttr, sizeof(struct SensorAttr), 0, sizeof(struct SensorAttr));
              return drvData->accelCfg;
          }
          
        • Enable接口的代码实现如下:

          static int32_t SetAccelEnable(void)
          {
              int32_t ret;
              struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();
          
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
          
              if (drvData->enable) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor is enabled", __func__);
                  return HDF_SUCCESS;
              }
          	/* 设置寄存器 */
              ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_ENABLE_GROUP]);
              if (ret != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor enable config failed", __func__);
                  return ret;
              }
          	/* 创建定时器 */
              ret = OsalTimerCreate(&drvData->accelTimer, SENSOR_TIMER_MIN_TIME, AccelTimerEntry, (uintptr_t)drvData);
              if (ret != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel create timer failed[%d]", __func__, ret);
                  return ret;
              }
          	/* 开启定时器进行数据上报 */
              ret = OsalTimerStartLoop(&drvData->accelTimer);
              if (ret != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel start timer failed[%d]", __func__, ret);
                  return ret;
              }
              drvData->enable = true;
          
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
        • Disable接口的代码实现如下:

          static int32_t SetAccelDisable(void)
          {
              int32_t ret;
              struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();
          
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
          
              if (!drvData->enable) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor had disable", __func__);
                  return HDF_SUCCESS;
              }
          	/* 设置寄存器 */
              ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_DISABLE_GROUP]);
              if (ret != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel sensor disable config failed", __func__);
                  return ret;
              }
          	/* 删除定时器 */
              ret = OsalTimerDelete(&drvData->accelTimer);
              if (ret != HDF_SUCCESS) {
                  HDF_LOGE("%s: Accel delete timer failed", __func__);
                  return ret;
              }
              drvData->enable = false;
          
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
        • SetBatch接口的代码实现如下:

          static int32_t SetAccelBatch(int64_t samplingInterval, int64_t interval)
          {
              (void)interval;
          
              struct AccelDrvData *drvData = NULL;
          
              drvData = AccelGetDrvData();
              CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
          	/* 给定时器设置采样率 */
              drvData->interval = samplingInterval;
          
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
        • SetMode接口的代码实现如下:

          static int32_t SetAccelMode(int32_t mode)
          {
              if (mode <= SENSOR_WORK_MODE_DEFAULT || mode >= SENSOR_WORK_MODE_MAX) {
                  HDF_LOGE("%s: The current mode is not supported", __func__);
                  return HDF_FAILURE;
              }
          
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
        • SetOption接口的代码实现如下:

          static int32_t SetAccelOption(uint32_t option)
          {
              (void)option;
              return HDF_SUCCESS;
          }
          
  2. 开发加速度传感器差异化驱动。

    • 加速度传感器差异化驱动在Sensor Host中的配置信息,代码实现路径如下:vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\device_info\device_info.hcs。

      具体代码实现如下:

      device_sensor_mxc6655xa :: device {
          device0 :: deviceNode {
              policy = 1;		// policy字段是驱动服务发布的策略
              priority = 120; // 驱动启动优先级(0-200),值越大优先级越低,建议配置为100,优先级相同则不保证device的加载顺序 
              preload = 0;    // 驱动按需加载字段,0表示加载,2表示不加载
              permission = 0664; // 驱动创建设备节点权限
              moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA"; // 驱动名称,该字段的值必须和驱动入口结构的moduleName值一致
              serviceName = "hdf_accel_mxc6655xa"; // 加速度mxc6655xa对外发布服务的名称,必须唯一
              deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver"; // 加速度差异化驱动私有数据匹配的关键字,必须和驱动私有数据配置表中的match_attr值相等
          }
      }
      
    • 加速度传感器差异化驱动私有HCS配置:

      • 代码实现路径:vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\sensor\accel\mxc6655xa_config.hcs。

      • 具体代码实现如下:

        #include "../sensor_common.hcs"
        root {
            accel_mxc6655xa_chip_config : sensorConfig {
                match_attr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver";
                sensorInfo :: sensorDeviceInfo {
                    sensorName = "accelerometer";
                    vendorName = "memsi_mxc6655xa"; // max string length is 16 bytes
                    sensorTypeId = 1; // enum SensorTypeTag
                    sensorId = 1; // user define sensor id
                    power = 230;
                    minDelay = 5000000; // nanosecond
                    maxDelay = 200000000; // nanosecond
                }
                sensorBusConfig :: sensorBusInfo {
                    busType = 0; // 0:i2c 1:spi
                    busNum = 5;
                    busAddr = 0x15;
                    regWidth = 1; // 1byte
                }
                sensorIdAttr :: sensorIdInfo {
                    chipName = "mxc6655xa";
                    chipIdRegister = 0x0f;
                    chipIdValue = 0x05; // 根据器件ID寄存器,读取的值,或查看相关芯片datasheet手册确认该值
                }
                sensorDirection {
                    direction = 1; // chip direction range of value:0-7
                    /* <sign> 1:negative  0:positive
                       <map> 0:AXIS_X  1:AXIS_Y  2:AXIS_Z
                    */
                    /* sign[AXIS_X], sign[AXIS_Y], sign[AXIS_Z], map[AXIS_X], map[AXIS_Y], map[AXIS_Z] */
                    convert = [
                        0, 0, 0, 0, 1, 2,
                        1, 0, 0, 1, 0, 2,
                        0, 0, 1, 0, 1, 2,
                        0, 1, 0, 1, 0, 2,
                        1, 0, 1, 0, 1, 2,
                        0, 0, 1, 1, 0, 2,
                        0, 1, 1, 0, 1, 2,
                        1, 1, 1, 1, 0, 2
                    ];
                }
                sensorRegConfig {
                    /*  regAddr: register address
                        value: config register value
                        len: size of value
                        mask: mask of value
                        delay: config register delay time (ms)
                        opsType: enum SensorOpsType 0-none 1-read 2-write 3-read_check 4-update_bit
                        calType: enum SensorBitCalType 0-none 1-set 2-revert 3-xor 4-left shift 5-right shift
                        shiftNum: shift bits
                        debug: 0-no debug 1-debug
                        save: 0-no save 1-save
                    */
                    /* regAddr, value, mask, len, delay, opsType, calType, shiftNum, debug, save */
                    initSeqConfig = [
                        0x7e,    0xb6, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,
                        0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0
                    ];
                    enableSeqConfig = [
                        0x7e,    0x11, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,
                        0x41,    0x03, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0,
                        0x40,    0x08, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0
                    ];
                    disableSeqConfig = [
                        0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0
                    ];
                }
            }
        }
        
    • 加速度差异化驱动的代码实现路径:drivers\peripheral\sensor\chipset\accel\accel_mxc6655xa.c

      • 加速度传感器差异化驱动对应的HdfDriverEntry对象,其中,Driver Entry入口函数定义如下:

        /* 注册加速度mxc6655xa传感器入口数据结构体对象 */
        struct HdfDriverEntry g_accelMxc6655xaDevEntry = {
            .moduleVersion = 1, // 加速度mxc6655xa传感器模块版本号
            .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA", // 加速度mxc6655xa传感器模块名,要与device_info.hcs文件里加速度mxc6655xa传感器moduleName字段值一致
            .Bind = Mxc6655xaBindDriver, // 加速度mxc6655xa传感器的绑定函数
            .Init = Mxc6655xaInitDriver, // 加速度mxc6655xa传感器的初始化函数
            .Release = Mxc6655xaReleaseDriver, // 加速度mxc6655xa传感器资源释放函数
        };
        /* 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中,在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数,再调用Init函数加载该驱动,当Init调用异常时,HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出 */
        HDF_INIT(g_accelMxc6655xaDevEntry);
        
      • 加速度传感器差异化驱动Bind接口实现如下:

        int32_t Mxc6655xaBindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        
            struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
            if (drvData == NULL) {
                HDF_LOGE("%s: Malloc MXC6655XA drv data fail", __func__);
                return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
            }
        
            drvData->ioService.Dispatch = DispatchMXC6655xa;
            drvData->device = device;
            device->service = &drvData->ioService;
            g_mxc6655xaDrvData = drvData;
        
            return HDF_SUCCESS;
        }
        
      • 加速度传感器差异化驱动Init接口实现如下:

        int32_t Mxc6655xaInitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            int32_t ret;
            struct AccelOpsCall ops;
        
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
            struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)device->service;
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        
            drvData->sensorCfg = AccelCreateCfgData(device->property);
            if (drvData->sensorCfg == NULL || drvData->sensorCfg->root == NULL) {
                HDF_LOGD("%s: Creating accelcfg failed because detection failed", __func__);
                return HDF_ERR_NOT_SUPPORT;
            }
        
            ops.Init = NULL;
            ops.ReadData = ReadMxc6655xaData;
            ret = AccelRegisterChipOps(&ops);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Register MXC6655XA accel failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        
            ret = InitMxc6655xa(drvData->sensorCfg);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Init MXC6655XA accel failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        
            return HDF_SUCCESS;
        }
        
      • 加速度传感器差异化驱动Release接口实现如下:

        void Mxc6655xaReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            CHECK_NULL_PTR_RETURN(device);
        
            struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)device->service;
            CHECK_NULL_PTR_RETURN(drvData);
        
            if (drvData->sensorCfg != NULL) {
                AccelReleaseCfgData(drvData->sensorCfg);
                drvData->sensorCfg = NULL;
            }
            OsalMemFree(drvData);
        }
        
      • 加速度传感器差异化驱动内部接口实现。

        需要开发者实现的ReadMxc6655xaData接口函数,在 Mxc6655xaInitDriver函数里面注册此函数,具体实现如下:

        static int32_t ReadMxc6655xaRawData(struct SensorCfgData *data, struct AccelData *rawData, uint64_t *timestamp)
        {
            uint8_t status = 0;
            uint8_t reg[ACCEL_AXIS_BUTT];
            OsalTimespec time;
            int32_t x;
            int32_t y;
            int32_t z;
        
            (void)memset_s(&time, sizeof(time), 0, sizeof(time));
            (void)memset_s(reg, sizeof(reg), 0, sizeof(reg));
        
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(data, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        
            if (OsalGetTime(&time) != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Get time failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
            *timestamp = time.sec * SENSOR_SECOND_CONVERT_NANOSECOND + time.usec * SENSOR_CONVERT_UNIT; /* unit nanosecond */
        
            int32_t ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_STATUS_ADDR, &status, sizeof(uint8_t));
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: data status [%u] ret [%d]", __func__, status, ret);
                return HDF_FAILURE;
            }
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_X_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_X_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_X_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_X_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Y_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_Y_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Y_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_Y_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Z_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_Z_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Z_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_Z_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
            CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");
        
            x = SensorConvertData(reg[ACCEL_X_AXIS_MSB], reg[ACCEL_X_AXIS_LSB]);
            y = SensorConvertData(reg[ACCEL_Y_AXIS_MSB], reg[ACCEL_Y_AXIS_LSB]);
            z = SensorConvertData(reg[ACCEL_Z_AXIS_MSB], reg[ACCEL_Z_AXIS_LSB]);
            rawData->x = x;
            rawData->y = y;
            rawData->z = z;
        
            return HDF_SUCCESS;
        }
        /* 读取加速度的event数据,在 Mxc6655xaInitDriver函数里面注册此函数,将数据传给加速度抽象驱动 */
        int32_t ReadMxc6655xaData(struct SensorCfgData *cfg, struct SensorReportEvent *event)
        {
            int32_t ret;
            struct AccelData rawData = { 0, 0, 0 };
            static int32_t tmp[ACCEL_AXIS_NUM];
        
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(cfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
            CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(event, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
        
            ret = ReadMxc6655xaRawData(cfg, &rawData, &event->timestamp);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: MXC6655XA read raw data failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        
            event->sensorId = SENSOR_TAG_ACCELEROMETER;
            event->option = 0;
            event->mode = SENSOR_WORK_MODE_REALTIME;
        
            rawData.x = rawData.x * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;
            rawData.y = rawData.y * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;
            rawData.z = rawData.z * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;
        
            tmp[ACCEL_X_AXIS] = (rawData.x * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;
            tmp[ACCEL_Y_AXIS] = (rawData.y * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;
            tmp[ACCEL_Z_AXIS] = (rawData.z * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;
        
            ret = SensorRawDataToRemapData(cfg->direction, tmp, sizeof(tmp) / sizeof(tmp[0]));
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: MXC6655XA convert raw data failed", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
        
            event->dataLen = sizeof(tmp);
            event->data = (uint8_t *)&tmp;
        
            return ret;
        }
        

调测验证

驱动开发完成后,在传感器单元测试里面开发自测试用例,验证驱动基本功能。测试环境采用开发者自测试平台。

  • 参考测试代码如下:

    #include <cmath>
    #include <cstdio>
    #include <unistd.h>
    #include <gtest/gtest.h>
    #include <securec.h>
    #include "hdf_base.h"
    #include "osal_mem.h"
    #include "osal_time.h"
    #include "sensor_if.h"
    #include "sensor_type.h"
    
    using namespace testing::ext;
    const struct SensorInterface *g_sensorDev = nullptr;
    /* 创建回调函数 */
    static int32_t SensorDataCallback(const struct SensorEvents *event)
    {
        if (event == NULL) {
            return HDF_FAILURE;
        }
    
        float *data = (float*)event->data;
        printf("time [%lld] sensor id [%d] x-[%f] y-[%f] z-[%f]\n\r", event->timestamp,
            event->sensorId, (*data), *(data + 1), *(data + 2));
    
        return HDF_SUCCESS;
    }
    
    class HdfSensorTest : public testing::Test {
    public:
        static void SetUpTestCase();
        static void TearDownTestCase();
        void SetUp();
        void TearDown();
    };
    
    /* 用例执行前,初始化传感器接口实例 */
    void HdfSensorTest::SetUpTestCase()
    {
        g_sensorDev = NewSensorInterfaceInstance();
        if (g_sensorDev == nullptr) {
            printf("test sensor get module instance failed\n\r");
        }
    }
    /* 用例资源释放 */
    void HdfSensorTest::TearDownTestCase()
    {
        if (g_sensorDev != nullptr) {
            FreeSensorInterfaceInstance();
            g_sensorDev = nullptr;
        }
    }
    
    void HdfSensorTest::SetUp()
    {
    }
    
    void HdfSensorTest::TearDown()
    {
    }
    
    HWTEST_F(HdfSensorTest,TestAccelDriver_001, TestSize.Level0)
    {
        int ret;
        struct SensorInformation *sensorInfo = NULL;
        int32_t count = 0;
        int32_t sensorInterval = 200000000; /* 数据采样率设置200毫秒,单位纳秒 */
        int32_t reportInterval = 400000000;
    
        /* 2.订阅者注册传感器数据回调处理函数 */
        ret = g_sensorDev->Register(TRADITIONAL_SENSOR_TYPE, SensorDataCallback);
        if (ret != 0) {
            return;
        }
        printf("Register success\n");
    
        /* 3.获取设备支持的Sensor列表 */
        ret = g_sensorDev->GetAllSensors(&sensorInfo, &count);
        if (ret != 0) {
            return;
        }
    
        printf("GetAllSensors count: %d\n", count);
    
        for (int i = 0; i < count; i++)
        {
            printf("sensor [%d]: sensorName: %s, vendorName: %s, sensorTypeId: %d, sensorId: %d\n", i,
                   sensorInfo[i].sensorName, sensorInfo[i].vendorName, sensorInfo[i].sensorTypeId, sensorInfo[i].sensorId);
        }
    
        for (int i = 0; i < count; i++)
        {
            /* 4.设置传感器采样率 */
            ret = g_sensorDev->SetBatch(sensorInfo[i].sensorId, sensorInterval, reportInterval);
            if (ret != 0) {
                printf("SetBatch failed\n ,ret: %d",ret);
                continue;
            }
            printf("SetBatch success\n");
    
            /* 5.使能传感器 */
            ret = g_sensorDev->Enable(sensorInfo[i].sensorId);
            if (ret != 0) {
                continue;
            }
         printf("Enable success\n");
    
         usleep(1000 * 1000);
    
            /* 6.去使能传感器 */
            ret = g_sensorDev->Disable(sensorInfo[i].sensorId);
            if (ret != 0) {
                continue;
            }
            printf("Disable success\n");
        }
    
        /* 7.取消传感器数据订阅函数 */
        ret = g_sensorDev->Unregister(TRADITIONAL_SENSOR_TYPE, SensorDataCallback);
        if (ret != 0) {
            return;
        }
        printf("Unregister success\n");
    }
    
  • 编译文件gn参考代码如下:

    import("//build/ohos.gni")
    import("//build/test.gni")
    import("//drivers/hdf_core/adapter/uhdf2/uhdf.gni")
    
    module_output_path = "drivers_peripheral_sensor/sensor"
    ohos_unittest("sensor_test") {
      module_out_path = module_output_path
      sources = [ "sensor_test.cpp" ]
      include_dirs = [
        "//drivers/peripheral/sensor/interfaces/include",
      ]
      deps = [ "//drivers/peripheral/sensor/hal:hdi_sensor" ]
    
      external_deps = [
        "c_utils:utils",
        "hdf_core:libhdf_utils",
        "hiviewdfx_hilog_native:libhilog",
      ]
    
      cflags = [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
        "-Wno-format",
        "-Wno-format-extra-args",
      ]
    
      install_enable = true
      install_images = [ "vendor" ]
      module_install_dir = "bin"
      part_name = "unionman_products"
    }